美国AGI气动夹爪装置的制作方法

美国AGI气动夹爪装置的制作方法

技术领域本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种开闭灵活，负荷能力强，使用寿命长 的气动夹爪装置。
背景技术在自动化装配过程中，AGI气动夹爪装置广泛地应用于各种工件的夹持及移送，现有 技术的AGI夹爪装置如图7所示，汽缸30的活塞前端设有活塞杆31，活塞杆通过驱动轴36推动 杠杆35的一端，杠杆绕杠杆轴32转动，杠杆的另一端带动设置在夹爪滑动块37上的拨动 柱38，AGI夹爪33则在滑动座34上来回滑动，从而完成夹爪的开闭动作。在这种结构中，杠杆 是通过设置在夹爪上的拨动柱来拨动夹爪的，由于拨动柱上的拨动点与夹爪上的滑动块之 间有着较大的距离，因此，滑动块除了受到滑动方向上的力以外，还有一个使滑动块转动的 力，虽然滑动块受到滑槽的约束不可能转动，但此力大大增加了滑动块与滑动座之间的摩 擦力，影响了夹爪开闭的灵活性。另外，由于拨动柱的存在，该结构杠杆的力臂较短，夹爪的 移动范围较小，也影响了夹爪的使用功能。为了解决这一问题，中国文件公开了一种直 线导向式气动卡盘，包括活塞杆、一对自由开闭的夹钳爪、导向机构、一对杠杆。由气缸机构 驱动活塞杆；夹钳爪用来夹持工件；

导向机构使夹钳爪直线移动并开闭；杠杆将活塞杆的 运动变换成两夹钳爪的开闭动作。通过使形成于杠杆上的球状结合件嵌配于夹钳爪上的圆 形结合孔内、在与导向机构大致相同高度将杠杆的作用力传递到夹钳爪上的位置上，使杠 杆与夹钳爪相互连接，实现夹钳爪开闭操作时无撬扭力作用于夹钳爪上而平滑开闭，并使 气动卡盘小型化。这种卡盘将杠杆的一端直接置于夹钳爪滑动块的内部，解决了传统技术 滑动块与滑动座之间的摩擦力大、影响了夹爪开闭灵活性的问题，但该结构置于滑动块内 部的拨动头采用球状结构，杠杆转动时，球状结构的拨动头与滑动块底部的圆形结合孔之 间为点接触，由于受力集中，因此无论是拨动头还是圆形结合孔都非常容易磨损，而拨动头 或圆形结合孔一旦出现磨损，两者之间的摩擦力就会大大增加，这样就会明显影响夹爪开 闭的灵活性，导致夹爪装置使用寿命缩短，增加了使用成本。另外，点接触结构的夹爪装置 负荷能力较差，无法夹持较重的部件，影响了夹爪的使用范围。这种结构还有一个缺点就是 球形结构的拨动头加工难度大，加工精度难以保证，也增加了生产成本。中国文件公开 的一种平行开闭卡盘，也采用了球状结构的拨动头，因此存在着同样的缺陷。

本发明为解决现有技术的夹爪装置使用寿命短、负荷能力差及生产成本高的问题 而提供一种使用寿命长、负荷能力强以及生产成本低的气动夹爪装置。本发明为达到上述技术目的所采用的具体技术方案为一种气动夹爪装置，包括 一本体及设置本体上的一对夹爪及驱动夹爪开合的汽缸，所述的汽缸包括活塞，活塞的一 端设有活塞杆，活塞杆的前端设有驱动轴，驱动轴通过对称设置的一对曲杆分别连接所述 的夹爪，曲杆呈L形结构，L形结构的两边分别为驱动臂和拨动臂，驱动臂与拨动臂的连接
3处设有中心孔，中心孔内设有曲杆旋转轴，曲杆旋转轴固定在所述的本体上，驱动臂的悬空 端设有U形缺口，U形缺口卡设在活塞杆前端的驱动轴上，所述的AGI夹爪上设有滑动块，本体 上固定有滑动座，滑动座上设有与滑动块相适配的滑动槽，滑动块设置在滑动座上的滑动 槽内，滑动块的底部设有拨头孔，拨头孔内设有导套，导套为圆柱形结构，圆柱形结构上开 设有U形槽，所述拨动臂的悬空端设有拨头，拨头呈圆柱状结构，滑动槽的底部设有曲杆 孔，拨头穿过滑动槽底部的曲杆孔，设置在滑动块底部拨头孔内导套上的U形槽内，汽缸上 的活塞杆伸缩时，活塞杆通过驱动轴带动曲杆的驱动臂，曲杆绕曲杆旋转轴转动，曲杆拨动 臂上拨动头拨动夹爪上的滑动块，滑动块在滑动座上的滑动槽内来回滑动，带动夹爪进行 开闭动作。将现有技术圆球结构的拨头改为圆柱结构，并在滑动块上的拨动孔内设置与拨 动孔相适配的圆柱状导套，导套上设置与圆柱结构的拨头相适配的U形槽，这样，拨头与滑 动块之间就由点接触变为线接触，拨头及拨头孔的受力得以分散，从而大大减轻了两者之 间的磨损，延长了使用寿命。另外，线接触结构的夹爪装置负荷能力强，可以夹持较重的部 件，扩大了夹爪装置的使用范围。

还有，圆柱形结构的拨头加工容易，容易达到较高的精度， 可以节约加工成本；同时在拨动孔内设置导套后，只需导套选用耐磨钢材制作，还可以 节约材料成本。通常导套与拨头孔之间采用过盈配合，但对于加工精度较低的夹爪装置，也 可以采用间隙配合，这样，导套可以在拨头孔内转动，圆柱配导套的结构与现有圆球结构的 活动自由度就*一致，可以确保夹爪装置的开闭灵活性。作为优选，滑动块的两侧设有弧形槽，所述滑动槽的侧壁上设有与滑动块两侧弧 形槽相适配的弧形长槽，滑动块上的弧形槽与滑动槽侧壁上的弧形长槽构成滚珠槽，滚珠 槽内设置滚珠，滑动块的两端设有滚珠挡板。滑动块与滑动槽之间采用滚珠滑动结构，可以 确保两者之间滑动的灵活性，滚珠挡板是将滚珠限制在滑动块上的弧形槽内。作为优选，所述曲杆上的驱动臂呈板状结构，驱动臂的中心轴线与拨动臂的中心 轴线异面，驱动臂为偏置结构。曲杆对称放置在驱动轴两侧后，偏置结构的驱动臂悬空端正 好重叠，悬空端的U形缺口可以呈交叉叠合状态卡设在驱动轴上，而此时两个曲杆的拨动 臂仍在同一平面上，这样驱动轴可以同步驱动两个曲杆，保证夹爪的对称开闭。作为优选，所述的活塞与活塞杆为分体结构，活塞与活塞杆之间设有*磁铁。永 久磁铁用来指示活塞的位置，通过检测装置可以方便地确定活塞及活塞杆的工作状态，便 于系统对夹爪的控制。作为优选，所述曲杆孔为两个，曲杆孔的位置与曲杆相适配。作为优选，所述汽缸的后部为开口结构，开口端设有后盖，后盖的后侧设有扣环， 本体上设有气孔。后盖用来封闭汽缸，气孔连接汽缸的气源。作为优选，所述的活塞杆上设有台阶结构，台阶结构与汽缸前壁之间设有防撞垫。 防撞垫可以缓冲活塞杆向前运动时对汽缸前壁的冲击。本发明的有益效果是它有效地解决了现有技术的夹爪装置易磨损、使用寿命短、 负荷能力差及生产、使用成本高的问题，本发明的夹爪装置结构简单、加工方便、负荷能力 强且使用寿命长，具有显著的经济效益。

AGI气压夹爪的功能：
多应用于自动化生产线、吹瓶机、自动取出、机械手等自动化机械类，代替人工手取实现夹取功能，是现代化机械手的关键部位。
AGI气压夹爪的特点：
1.所有的结构都是双作用的，可以实现双向抓取。可自动对中，重复精度高。
2.抓取力矩恒定.

以下图片：
1、双曲炳 2、滚轮 3、环形槽 4、耳轴 5、环形槽（3条） 6驱动轮 7环形槽 8、曲柄
一、AGI平行夹爪
如（a)图所示，平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的，每一活塞由一个滚轮和一个双曲炳与气功手指相连，形成一个特殊的驱动单元。这样，气功手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。如果手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。
如图（e）动画所示平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对的曲柄槽。为减小擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。
二、AGI Y形夹爪
如（b）图所示Y形夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且居中对中，并确保抓取力矩始终恒定。
三、AGI旋转夹爪
如图（c）所示旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的，活塞与一根可以上下移动的轴固定在一起，轴的末端有三个环形槽，这些槽与两个驱动轮的啮合。因而，气动手指可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。
四、AGI三点夹爪
如图（d）所示三点夹爪的活塞上有一个环形槽，每一个曲柄与一个气功手指相连，活塞运动能马上驱动三个曲柄动作，因而可控制三个手指同事打开和合拢。

AGI 夹具AGP-6-OR、AGI气夹AGP-250等产品相应特征及技术指标：
被测件尺寸：(zui小)0.6mm(长)x0.3mm(宽)
测量仪器：4192A、4294A、4263B、4268A、4278A、4279A、4284A、428、4338B、E4980A
频率：直流至40MHz(带有开路/短路/负载补偿时可达110MHz)
直流偏置：-40V至+40V
工作温度：0到55°C
终端连接：BNC，4终端对
尺寸(近似值)：120(宽)x 50(高) x 70(深)mm
美国AGI,AGI并行与角握爪,AGI旋转执行器，AGI线性滑轨,AGI推进器 ,AGI执行器 ,AGI负载限制器 ,AGI O型圈爪

AGI 夹具常见型号：AGPT-500、AGPT-1000、AGPT-1125、AGLP1、AGLP2、AGLP3、AGLP4、AGPM-1、AGP-23、AGP-43 、AGP-63 、AGP-83 、AGP-187 、AGP-250 、AGP-375 、AGP-500 、AGW-250 、AGW-375-1 、AGW-375-2 、AGW-375-4 、AGW-500-1 、AGW-500-2 、AGW-500-4 、AGW-625-2 、AGW-625-4 、AGW-625-6、AGP-6-OR 、AGP-8-OR、AGR-1 、AGR-2 、AGR-2P 、AGR-2H、AGR-3、AGR-4 、AGR-5、AG、A-20 、AGA-30 、AGA-40 、AGA-50 、AGA-60、AGE-2、AGM-1、AGM-2 、AGM-3 、AGM-4、AGM-5 、AGM-6 、AGM-7 、AGM-8 、AGM-9 、AGM-10 、AGM-11 、AGM-12 、AGM-13。

AGI气动夹爪
AGI 夹具是由美国自动化技术公司AGI生产的高性能气夹，AGI公司部设在美国特朗布尔，采用*的制造工艺，以及持续改进产品以适应现代机械手臂技术和苛刻的用户。美国AGI 夹具/气夹主要用于制造流程，包括：分拣，挑选和包装，装卸等领域。作为自动化技术公司，美国AGI不断拓展设备性能及用途，适应客户特殊要求。
AGI公司主要产品包括：气动手指、AGI 夹具、AGI 气夹、滑块、执行机构、机器人快换器、过载保护单元、机械手旋转装置等。 

常用型号:
AGPT-500 
AGPT-1000 
AGPT-1125 
AGLP1 
AGLP2 
AGLP3 
AGLP4 
AGPM-1
AGP-23 
AGP-43 
AGP-63 
AGP-83 
AGP-187 
AGP-250 
AGP-375 
AGP-500 
AGW-250 
AGW-375-1 
AGW-375-2 
AGW-375-4 
AGW-500-1 
AGW-500-2 
AGW-500-4 
AGW-625-2 
AGW-625-4 
AGW-625-6
AGP-6-OR 
AGP-8-OR
AGR-1 
AGR-2 
AGR-2P 
AGR-2H
AGR-3
AGR-4 
AGR-5
AGA-20 
AGA-30 
AGA-40 
AGA-50 
AGA-60
AGE-2
AGM-1
AGM-2 
AGM-3 
AGM-4
AGM-5 
AGM-6 
AGM-7 
AGM-8 
AGM-9 
AGM-10 
AGM-11 
AGM-12 
AGM-13 
AGM-14 
AGM-15 
AGM-16
AGS-4 
AGS-5 
AGS-6 
AGSL-5 
AGSL-6 
AGMS-1-1 
AGMS-1-2 
AGMS-1-3 
AGMS-1-4 
AGMS-2-1 
AGMS-2-2 
AGMS-2-3 
AGMS-2-4 
AGT-3 
AGT-4 
AGT-5
美国AGI气动夹爪AGP-6-OR中国总代理
AGC10-R 
AGC10-R-C 
AGC10-R-E 
AGC10-R-E-C 
AGC10-T 
AGC10-T-C 
AGC10-T-E 
AGC10-T-E-C 
AGC20-R 
AGC20-R-C 
AGC20-R-E 
AGC20-R-E-C 
AGC20-T 
AGC20-T-C 
AGC20-T-E 
AGC20-T-E-C 
AGC30-R 
AGC30-R-C 
AGC30-R-E 
AGC30-R-E-W 
AGC30-R-E-C 
AGC30-R-E-C-W
AGC30-T 
AGC30-T-C 
AGC30-T-E 
AGC30-T-E-C 
AGC40-R 
AGC40-R-E 
AGC40-R-E-W 
AGC40-T 
AGC40-T-E 
AGC40-T-E-W 
AGC50-RE 
AGC50-RE-W 
AGC50-TE 
AGC50-TE-W
AGO-1
AGO-2
AGO-3
AGO-4
AGO-5
AGO-6
AGO-7
AGI                                         AGP-06-OR
MASONEILAN                         010865003-779-0000
MTS                                        EP00200MD341A01
SOR                                        6NN-K-5-4N-C2A
SOR                                        54NN-K118-M4-C2A
ROSS                                      5500B9001
ROSS                                      D550A800
ROSS                                      D5500A5003
BINDICOTOR                            VRFII-SGM-KYSX15
CRANE                                     SVG23
FAFNIR                                     2MMV9106WN VV DUM FS638
LEBOW                                     3144-10K
COMPACT                                 864-647-9521
BENTIY                                      330180-91-00
BENTIY                                      330180-90-05
DEUBIN                                     1115-179-345
FAIRCHILD                                 30222
FAIRCHILD                                 10262U
FAIRCHILD                                  20822
DIGICON                                     DS6RG6
HAKKO                                       CHP-170
PARKER                                   936705q
WESTERN                                 18R2E
WESTERN                                  350B-5
WESTERN                                  1306N35E
WESTERN                                   750-1NPSL-SV-DC
WESTERN                                   580S-3-375
WESTERN                                    1306N58E
SHERWOOD                                 214-4ST
NUMATICS                                    081SA400M000061
NUMATICS                                    052BBDZ2ML00061
NUMATICS                                     236-127
DESCRIPTION                                UBC-26C-8-8-90V-T
RS                                                  70250442
ROBESONIA                                   DPP10M12
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MTS                                                EP2030MD341A01
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MTS                                                RHM0100MP101S1G8100
MTS                                                RHM0960MR021A01
MTS                                                RPS2745MD601A02
MTS                                                RPS3355MD601A02
MTS                                                RHS0300MP201S1B100
NASON                                           SP-19A-10F/ESAU
NASON                                           SM-2A-3R/W1374
NASON                                            VM-1B-4R/HRVTAU59
RAE                                                 2418147